(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210191883.3 (22)申请日 2022.02.28 (71)申请人 阿波罗智联 （北京） 科技有限公司 地址 100176 北京市北京经济技 术开发区 瑞合西二路7号院1号楼1层101 (72)发明人 颜青悦　蔡育展　王鹏鹏　 (74)专利代理 机构 北京同立钧成知识产权代理 有限公司 1 1205 专利代理师 霍莉莉　刘芳 (51)Int.Cl. G06F 16/29(2019.01) G06F 16/23(2019.01) (54)发明名称 感知数据的处 理方法、 电子设备及程序 产品 (57)摘要 本公开提供的感知数据的处理方法、 电子设 备及程序产品， 涉及自动驾驶技术、 云计算技术、 智能交通、 大数据技术、 智能座舱和车联网， 包 括： 获取通过目标型号的数据源采集的目标道路 元素的多个目标感知数据； 若根据多个目标感知 数据， 以及与目标道路元素对应的已知数据， 确 定目标型号的数据源采集元素类型的感知数据 准确， 则确定目标型号的数据源采集元素类型的 感知数据的置信度。 本公开提供的方案中， 能够 确定出数据源采集某一类道路元素时得到的感 知数据是否准确， 若足够准确， 还可以确定该数 据源采集这类道路元素时得到的感知数据的置 信度， 能够向下游服务提供感知数据及其置信 度， 使得利用这些感知数据更新地图数据时准确 度更高。 权利要求书6页 说明书18页 附图4页 CN 114625821 A 2022.06.14 CN 114625821 A 1.一种感知数据的处 理方法， 包括： 获取通过目标型号的数据源采集的目标道路元素的多个目标感知数据； 所述目标道路 元素具有元素类型； 根据多个所述目标感知数据， 以及与所述目标道路元素对应的已知数据， 确定所述目 标型号的数据源 采集所述元 素类型的感知数据是否准确； 若确定所述目标型号的数据源采集所述元素类型的感知数据准确， 则根据所述目标型 号的数据源采集的所述元素类型的感知数据， 确定所述目标型号的数据源采集所述元素类 型的感知数据的置信度； 根据所述目标型号的数据源采集所述元素类型的感知数据和所述感知数据的置信度， 更新地图数据。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 若确定所述目标型号的数据源采集所述元素类型 的感知数据不准确， 则将所述目标型号的数据源采集所述元素类型的感知数据加入黑名 单。 3.根据权利要求1或2所述的方法， 其中， 根据多个所述目标感知数据， 以及与所述目标 道路元素对应的已知数据， 确定所述目标型号的数据源采集所述元素类型的感知数据是否 准确， 包括： 获取所述目标道路元素的元素类型所对应的分布类型； 所述分布类型用于表征所述目 标道路元 素在道路中的分布情况； 根据与所述分布类型对应的准确性确定方式， 对所述目标感知数据以及与 所述目标道 路元素对应的已知数据进 行处理， 确定所述目标型号的数据源采集所述元素类型的感知数 据是否准确。 4.根据权利要求3所述的方法， 其中， 若所述元素类型所对应的分布类型是离散类型， 则所述根据与所述分布类型对应的准确性确定方式， 对所述目标感知数据以及与所述目标 道路元素对应的已知数据进行 处理， 确定所述目标型号的数据源采集所述元素类型的感知 数据是否准确， 包括： 获取与所述元 素类型所对应的阈值范围； 根据所述阈值范围、 所述目标感知数据确定所述目标型号的数据源采集所述元素类型 的感知数据是否稳定； 稳定用于表征所述目标型号的数据源采集相同目标道路元素的目标 感知数据集中分布； 若稳定， 则根据所述目标道路元素的已知数据和所述目标感知数据， 确定所述目标型 号的数据源 采集所述元 素类型的感知数据是否准确。 5.根据权利要求4所述的方法， 其中， 所述根据所述阈值范围、 所述目标感知数据确定 所述目标 型号的数据源 采集所述元 素类型的感知数据是否稳定， 包括： 根据所述目标道路元 素的目标感知数据确定方差； 若所述方差属于所述阈值范围， 则确定所述目标型号的数据源采集所述元素类型的感 知数据稳定 。 6.根据权利要求4或5所述的方法， 所述获取与所述元素类型所对应的阈值范围之前， 还包括： 获取多个型号的数据源 采集属于所述元 素类型的多个第一道路元 素的第一感知数据；权　利　要　求　书 1/6 页 2 CN 114625821 A 2根据属于同一所述第一道路元 素的所述第一感知数据确定第一方差； 根据与各所述第 一道路元素的各第 一方差， 确定与所述目标型号和所述元素类型所对 应的所述阈值范围。 7.根据权利要求6所述的方法， 其中， 所述根据与各所述第一道路元素的各第一方差， 确定与所述元 素类型所对应的所述阈值范围， 包括： 根据与各 所述第一道路元 素的各第一方差， 确定总方差； 根据所述总方差确定与所述元 素类型所对应的所述阈值范围。 8.根据权利要求4 ‑7任一项所述的方法， 其中， 所述根据所述目标道路元素的已知数据 和所述目标感知数据， 确定所述目标型号的数据源采集所述元素类型的感知数据是否准 确， 包括： 在所述目标道路元素的目标感知数据中， 筛选出与所述目标道路元素的已知数据匹配 的可用数据； 根据所述可用数据、 所述已知数据， 确定所述目标型号的数据源采集所述元素类型的 感知数据是否准确。 9.根据权利要求8所述的方法， 其中， 所述在所述目标感知数据中筛选出与 所述已知数 据匹配的可用数据， 包括： 基于3σ 原则在所述目标感知数据中剔除干扰数据； 在剩余所述目标感知数据， 确定与 所述已知数据之间的差值小于第 一预设值的可用数 据。 10.根据权利要求8所述的方法， 其中， 若所述目标感知数据中包括位置数据， 则所述目标感知数据与 所述已知数据之间的差 值包括距离； 若所述目标感知数据中包括颜色数据， 则所述目标感知数据与 所述已知数据之间的差 值包括像素差值。 11.根据权利要求8所述的方法， 其中， 所述根据所述可用数据、 所述已知数据， 确定所 述目标型号的数据源 采集所述元 素类型的感知数据是否准确， 包括： 根据与所述目标道路元 素对应的可用数据， 确定与所述目标道路元 素对应的均值； 根据所述目标道路元素的均值和已知数据， 确定所述目标型号的数据源对所述目标道 路元素的感知误差； 根据所述目标型号的数据源， 对属于所述元素类型的多个目标道路元素的感知误差， 确定所述目标 型号的数据源 采集所述元 素类型的感知数据是否准确。 12.根据权利要求11所述的方法， 其中， 所述根据所述目标型号的数据源， 对属于所述 元素类型的多个目标道路元素的感知误差， 确定所述目标型号的数据源采集所述元素类型 的感知数据是否准确， 包括： 若根据所述感知误差， 确定所述目标型号的数据源采集所述元素类型的感知数据初步 是不准确的， 则所述方法还 包括： 调整生成所述可用数据的定位子数据与传感器子数据之间的帧对应关系， 并根据调整 后的关系更新所述可用数据的值； 根据更新后的所述可用数据的值， 更新所述目标型号的数据源对所述目标道路元素的权　利　要　求　书 2/6 页 3 CN 114625821 A 3