(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221021215 6.0 (22)申请日 2022.03.04 (71)申请人 高德软件 有限公司 地址 102299 北京市昌平区科技园区昌盛 路18号B1座1- 5层 (72)发明人 张钰玺　贾俊　 (74)专利代理 机构 北京智信禾专利代理有限公 司 11637 专利代理师 吴肖肖 (51)Int.Cl. G06F 16/23(2019.01) G06F 16/29(2019.01) G06F 16/56(2019.01) (54)发明名称 基于矢量的地图处 理方法及装置 (57)摘要 本说明书实施例提供基于矢量的地图处理 方法及装置， 其中， 所述方法包括根据预设匹配 规则对目标地图的初始矢量和更新矢量进行匹 配， 确定矢量匹配对； 根据所述矢量匹配对， 确定 所述更新矢量的位姿调整参数以及所述更新矢 量中每个矢量点的重定位参数； 根据所述位姿调 整参数以及所述重定位参数对所述更新矢量进 行调整， 获得调整后的更新矢量； 根据所述矢量 匹配对中初始矢量与更新矢量之间的匹配距离、 以及所述初始矢量与所述调整后的更新矢量之 间的关联关系， 确定所述更新矢量的置信度； 根 据所述矢量匹配对、 所述位姿调整参数和/或所 述更新矢量的置信度， 确定所述目标地图是否发 生变化。 权利要求书3页 说明书18页 附图6页 CN 114595238 A 2022.06.07 CN 114595238 A 1.一种基于 矢量的地图处 理方法， 包括： 根据预设匹配规则对目标地图的初始矢量和更新矢量进行匹配， 确定 矢量匹配对； 根据所述矢量匹配对， 确定所述更新矢量的位姿调整参数以及所述更新矢量中每个矢 量点的重定位参数； 根据所述位姿调整参数以及所述重定位参数对所述更新矢量进行调 整， 获得调 整后的 更新矢量； 根据所述矢量匹配对中初始矢量与 更新矢量之间的匹配距离、 以及所述初始矢量与 所 述调整后的更新矢量之间的关联关系， 确定所述更新矢量的置信度； 根据所述矢量匹配对、 所述位姿调 整参数和/或所述更新矢量的置信度， 确定所述目标 地图是否发生变化。 2.根据权利要求1所述的方法， 所述根据预设匹配规则对目标地图的初始矢量和更新 矢量进行匹配， 确定 矢量匹配对， 包括： 获得目标地图的初始矢量和更新矢量， 并分别确定所述初始矢量和所述更新矢量中的 矢量点对应的道路要素的几何类型； 根据所述几何类型将所述初始矢量和所述更新矢量分别通过预设拟合算法进行拟合， 获得所述初始矢量和所述更新矢量的道路几何要素； 根据所述初始矢量、 所述更新矢量、 所述初始矢量的道路几何要素以及所述更新矢量 的道路几何要素， 确定 矢量匹配对。 3.根据权利要求2所述的方法， 所述根据所述几何类型将所述初始矢量和所述更新矢 量分别通过预设拟合算法进行拟合， 获得所述初始矢量和所述更新矢量的道路几何要素， 包括： 根据所述几何类型确定所述初始矢量和所述更新矢量对应的拟合 算法； 根据所述初始矢量对应的拟合 算法， 获得 所述初始矢量的初始 道路几何要素； 根据所述更新矢量对应的拟合 算法， 获得 所述更新矢量的初始 道路几何要素； 根据预设计算规则对所述初始矢量的初始道路几何要素以及所述更新矢量的初始道 路几何要素进行调整， 获得 所述初始矢量和所述更新矢量的道路几何要素。 4.根据权利要求3所述的方法， 所述根据预设计算规则对所述初始矢量的初始道路几 何要素以及所述更新矢量的初始道路 几何要素进行调整， 获得所述初始矢量和所述更新矢 量的道路几何要素， 包括： 根据所述初始矢量的初始道路几何要素， 计算所述初始矢量中的矢量点的第 一拟合残 差， 并根据所述第一拟合残差计算所述第一拟合残差的均方根、 均值、 标准差； 根据所述更新矢量的初始道路几何要素， 计算所述更新矢量中的矢量点的第 二拟合残 差， 并根据所述第二拟合残差计算所述第二拟合残差的均方根、 均值、 标准差； 根据所述第一拟合残差的均方根、 均值、 标准差， 对所述初始矢量的初始道路几何要素 进行调整， 获得 所述初始矢量的道路几何要素； 根据所述第二拟合残差的均方根、 均值、 标准差， 对所述更新矢量的初始道路几何要素 进行调整， 获得 所述更新矢量的道路几何要素。 5.根据权利要求2所述的方法， 所述根据所述初始矢量、 所述更新矢量、 所述初始矢量 的道路几何要素以及所述更新矢量的道路几何要素， 确定 矢量匹配对， 包括：权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114595238 A 2计算所述更新矢量的矢量点与所述初始矢量的道路几何要素之间的距离误差， 根据 所 述距离误差确定初始矢量匹配对； 确定所述初始矢量匹配对中更新矢量的矢量点的属性信 息、 以及对应的初始矢量的矢 量点的属性信息； 在两者的属性信 息相同的情况下， 计算所述初始矢量匹配对中更新矢量的道路几何要 素与初始矢量的道路几何要素之间的夹角， 根据所述夹角确定 矢量匹配对。 6.根据权利要求1或5所述的方法， 所述根据所述矢量匹配对， 确定所述更新矢量的位 姿调整参数以及所述更新矢量中每 个矢量点的重定位参数， 包括： 根据所述矢量匹配对、 所述矢量匹配对中打底矢量与更新矢量之间的匹配距离， 构建 卡尔曼滤波器； 根据所述 卡尔曼滤波器计算所述更新矢量的位姿调整参数； 根据所述位姿调整参数以及所述更新矢量中矢量点的当前坐标， 确定所述更新矢量中 每个矢量点的重定位参数。 7.根据权利要求6所述的方法， 所述根据所述位姿调整参数以及所述重定位参数对所 述更新矢量进行调整， 获得调整后的更新矢量， 包括： 在所述重定位参数满足卡方校验的情况下， 根据 所述重定位参数以及所述位姿调 整参 数对所述更新矢量中每 个矢量点的坐标进行调整， 获得调整后的更新矢量。 8.根据权利要求6所述的方法， 所述根据所述矢量匹配对、 所述矢量匹配对中打底矢量 与更新矢量之间的匹配距离， 构建卡尔曼 滤波器之前， 还 包括： 根据预设 分段规则对所述目标地图进行分段， 获得多个分段地图； 依次将每个分段地图作为目标分段地图， 确定所述目标分段地图对应的初始矢量、 更 新矢量以及所述目标分段地图中的矢量匹配对。 9.根据权利要求8所述的方法， 所述根据所述矢量匹配对中初始矢量与更新矢量之间 的匹配距离、 以及所述初始矢量与所述调整后的更新矢量之间的关联关系， 确定所述更新 矢量的置信度， 包括： 将所述目标分段地图中的矢量匹配对中初始矢量与更新矢量之间的匹配距离作为第 一集合； 将所述目标分段地图中更新矢量与初始矢量之间的距离作为第二 集合； 将所述目标分段地图中更新矢量的道路几何要素与初始矢量的道路几何要素之间的 距离作为第三 集合； 分别对所述第一集合、 所述第二集合和所述第三集合进行抽样， 并根据抽样结果计算 抽样样本均值和方差； 根据所述抽 样样本均值和方差， 确定所述更新矢量中矢量点的绝对精度和相对精度的 置信度。 10.根据权利要求1所述的方法， 所述根据所述矢量匹配对、 所述位姿调整参数和/或所 述更新矢量的置信度， 确定所述目标地图是否发生变化， 包括： 在根据所述矢量匹配对确定所述更新矢量中任意一个矢量点不存在匹配关系的情况 下， 确定所述目标地图发生变化； 或者 在确定所述更新矢量的置信度不满足预设置信度阈值的情况下， 确定所述目标地图发权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114595238 A 3