ICS 25.040.30 J 28 DB35 福 建 省 地 方 标 准 DB35/T 1935—2020 石化厂区地面巡检机器人通用技术条件 General specifications for ground inspection robot in petrochemical area 2020 - 09 - 29 发布 福建省市场监督管理局 2020 - 12 - 29 实施 发 布 DB35/T 1935—2020 目 次 前言 ................................................................................ II 1 范围 .............................................................................. 1 2 规范性引用文件 .................................................................... 1 3 术语和定义 ........................................................................ 1 4 分类与型号编码 .................................................................... 2 5 技术要求 .......................................................................... 4 6 试验方法 .......................................................................... 5 7 检验规则 ......................................................................... 10 8 标志、包装、运输与贮存 ........................................................... 11 参考文献 ............................................................................ 12 I DB35/T 1935—2020 前 言 本标准按照GB/T 1.1—2009给出的规则起草。 请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。 本标准由福建省特种设备检验研究院提出。 本标准由福建省市场监督管理局归口。 本标准起草单位：福建省特种设备检验研究院、福州大学、泉州装备制造研究所、福建省标准化研 究院、福建星网锐捷通讯股份有限公司、福州旭飞测控技术有限公司。 本标准主要起草人：郑耿峰、黄春榕、叶锦华、林名强、郑强、吴翠兰、戴厚德、陈丽辉、田中敏、 陈洲、樊继春、孙良艳、陈浩龙。 II DB35/T 1935—2020 石化厂区地面巡检机器人通用技术条件 1 范围 本标准规定了石化厂区地面巡检机器人（下文简称“机器人”）的术语和定义、分类与型号编码、 技术要求、试验方法、检验规则以及标志、包装、运输与贮存。 本标准适用于石化生产作业区及储运区执行巡检任务的地面移动机器人，用于其它石化场所的巡检 机器人也可参照使用。 2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。 凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T 191 包装储运图示标志 GB/T 2423.1—2008 电工电子产品环境试验 第2部分：试验方法 试验A：低温 GB/T 2423.2—2008 电工电子产品环境试验 第2部分：试验方法 试验B：高温 GB/T 2423.3—2016 环境试验 第2部分：试验方法 试验Cab：恒定湿热试验 GB 3836.1—2010 爆炸性环境 第1部分：设备 通用要求 GB/T 4025—2010 人机界面标志标识的基本和安全规则 指示器和操作器件的编码规则 GB/T 4208—2017 外壳防护等级（IP代码） GB/T 7251.8—2005 低压成套开关设备和控制设备 智能型成套设备通用技术要求 GB/T 13384 机电产品包装通用技术条件 GB/T 16754—2008 机械安全 急停 设计原则 GB/T 36239—2018 特种机器人 术语 GB/T 36321—2018 特种机器人 分类、符号、标志 GB/T 37283—2019 服务机器人 电磁兼容 通用标准 抗扰度要求和限值 GB/T 37284—2019 服务机器人 电磁兼容 通用标准 发射要求和限值 3 术语和定义 GB/T 36239—2018界定的以及下列术语和定义适用于本文件。为便于使用，以下重复列出了GB/T 36239—2018中的一些术语和定义。 3.1 石化厂区地面巡检机器人 petrochemical area inspection robot 采用人工遥控、半自主或自主运行模式，用于石化厂区地面巡检作业的移动机器人。 注：石化厂区地面巡检机器人一般由移动平台、控制装置、探测装置、通信装置、操控单元等组成。 1 DB35/T 1935—2020 3.2 移动平台 mobile platform 能使移动机器人整体位姿发生改变的载体。 [GB/T 36239—2018，定义2.1.8] 3.3 控制装置 control device 一套具有逻辑控制和动力功能的、能控制机器人实现机构运动并能与设备和使用者进行通信的装 置。 注：改写GB/T 12643—2013，定义2.7。 3.4 探测装置 detection device 用于获取石化厂区环境和设备状况的装置。 3.5 通信装置 communication device 实现机器人本体与操作单元间信息传递的装置。 3.6 操控单元 operation control unit 通过操作员与机器人间的信息交互，实现操作、控制机器人的装置。 [GB/T 36239—2018，定义2.5.2] 3.7 半自主控制 semi-autonomous control 在操作员和机器人共同协作控制下，机器人有目的的执行预期任务的控制方式。 3.8 自主控制 autonomous control 在没有人工干预的条件下，机器人能够自主的执行预期任务的控制方式。 注：改写GB/T 12643—2013，定义2.2。 4 分类与型号编码 4.1 分类 4.1.1 a) b) c) 4.1.2 a) b) c) 4.1.3 a) b) c) 2 按巡检任务分为： 日常巡检型； 事故探测型； 复合型。 按控制方式分为： 人工操控； 半自主控制； 自主控制。 按通信方式分为： 有线通信； 无线通信； 有线无线兼备通信。 DB35/T 1935—2020 4.2 型号编码 机器人型号编码应包括企业代号、名称代号、行业代号、空间代号、运动方式代号、功能代号、设 计代号，编码规则应符合GB/T 36321—2018的规定。设计代号应包括设计特征代号和设计顺序代号，设 计顺序代号由企业自定义。型号编码结构如图1所示。 设计顺序代号 设计特征代号 功能代号 运动方式代号 空间代号 行业代号 名称代号 企业代号 图1 型号编码结构 图1中的名称代号、行业代号、空间代号、功能代号分别为“TZ”、“SG”、“DM”、“XJ”。设 计特征代号应包括3位字母，表示巡检任务分类代号、控制方式分类代号和通信方式分类代号，应分别 符合表1、表2、表3的规定。 表1 巡检任务分类代号 巡检任务 代号 日常巡检型 X 事故探测型 S 复合型 F 表2 控制方式分类代号 控制方式 代号 人工操控 R 半自主控制 B 自主控制 Z 3 DB35/T 1935—2020 表3 通信方式分类代号 通信方式 代号 有线通信 Y 无线通信 W 有线无线兼备通信 J 示例：福建安全设备公司生产的石化厂区地面巡检机器人（轮式、日常巡检型、人工操控、无线通信）的型号编码 为：福安 TZSGDMLSXJ-XRW01。 5 技术要求 5.1 机器人功能要求 5.1.1 控制 机器人应具备可控制功能，应能接收控制指令，并根据任务设置和操控，执行巡检任务。 5.1.2 移动 机器人应具备行走功能，能在石化厂区内实现地面直行、转弯、爬坡和越障等基本运动功能。 5.1.3 探测 机器人应具备图像探测功能。 5.1.4 自保护功能 机器人应具备抗倾覆功能，在不大于其工作坡度的环境条件下能正常作业。 机器人应具备防碰撞功能，在巡检过程中能避免与障碍物发生碰撞。 5.1.5 声光报警功能 机器人执行巡检任务时应能提供声、光警示信号。 5.2 机器人性能要求 5.2.1 外观与结构 机器人外观与结构应符合下列要求： a) 表面应无裂纹、明显的凹陷和变形，不应存在其它有损结构强度的质量缺陷； b) 金属零件不应有锈蚀，所使用材料应进行防腐蚀处理或采用耐腐蚀材料； c) 所有连接件、紧固件均应有防松脱落措施。 5.2.2 移动性能 在水平地面上的最大运动速度应不小于1.5 m/s。 最小转弯半径应不大于其本身长度。 最大越障高度应不小于0.2 m。 最大爬坡角度应不小于20°。 最大越沟宽度应不小于0.2 m。 4 DB35/T 1935—2020 5.2.3 控制性能 机器人控制性能应符合下列要求： a) 机器人本体、操控单元按钮开关布局合理，操作方便； b) 全部按钮开关动作灵活可靠、正确完成按钮的指令功能； c) 按钮、指示灯颜色应符合 GB/T 4025—2010 的规定； d) 机器人内部状态、外部传感器信息、电源状态显示清晰； e) 操纵机器人实现所有指令动作，指令应正确执行。 5.2.4 通信性能 应具备数据和图像传输能力。 采用无线通信时，无遮挡通信距离应不小于500 m。 采用有线通信时，线缆长度应大于20 m。 5.2.5 安全保护性能 机器人本体和操控单元控制器的技术特性应符合GB/T 7251.8—2005中5.2、5.4和5.5的规定。 应具有急停按钮，符合GB 16754—2008中4.4的规定。 电源电路与壳