(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202222429211.X (22)申请日 2022.09.14 (73)专利权人 浙大城市学院 地址 310015 浙江省杭州市拱 墅区湖州街 51号 (72)发明人 陈豪　何瑞洋　陈铮楠　张俊　 (74)专利代理 机构 杭州万合知识产权代理事务 所(特殊普通 合伙) 33294 专利代理师 丁海华 (51)Int.Cl. B62D 57/02(2006.01) H02G 3/04(2006.01) (54)实用新型名称 一种仿生跳跃机 器人 (57)摘要 本实用新型公开了一种仿生跳跃机器人， 包 括机架， 机架的两侧设有前肢， 所述机架的两侧 设有能够伸缩的后肢， 所述机架上设有两个用于 驱动后肢收缩的驱动组件， 驱动组件包括第一舵 机， 第一舵机的输出轴连接有不完全齿轮； 所述 驱动组件还包括设置在机架上的驱动轴， 驱动轴 上设有与不完全齿轮相配合的正齿轮， 驱动轴上 还设有卷线盘， 卷线盘上缠绕有牵引线， 牵引线 的末端延伸出卷线盘并与同侧的后肢相连接。 本 实用新型结构更加简单， 制作成本和运行成本更 低， 安全性能更高， 而且不会加快零部件的老化 速度， 机器人的使用寿 命更长。 权利要求书1页 说明书3页 附图4页 CN 217864428 U 2022.11.22 CN 217864428 U 1.一种仿生跳跃机器人， 包括机架(1)， 机架(1)的两侧设有前肢(2)， 其特征在于： 所述 机架(1)的两侧设有能够伸缩的后肢(3)， 所述机架(1)上设有两个用于驱动后肢(3)收缩的 驱动组件， 驱动组件包括第一舵机(8)， 第一舵机(8)的输出轴连接有不完全齿轮(10)； 所述 驱动组件还包括设置在机架(1)上的驱动轴(18)， 驱动轴(18)上设有与不完全齿轮(10)相 配合的正齿轮(11)， 驱动轴(18)上还设有卷线盘(7)， 卷线盘(7)上缠绕有牵引线(20)， 牵引 线(20)的末端延伸出 卷线盘(7)并与同侧的后肢(3)相连接 。 2.根据权利要求1所述的仿生跳跃机器人， 其特征在于： 所述后肢(3)包括上下依次设 置的多个后臂(301)， 相邻的后臂(301)之间通过第一转轴(302)转动 连接， 第一转轴(302) 上设有第一扭簧(12)。 3.根据权利要求2所述的仿生跳跃机器人， 其特征在于： 所述后臂(301)上设有连接扣 (21)， 牵引线(20)与连接扣(21)相连接 。 4.根据权利要求1所述的仿生跳跃机器人， 其特征在于： 所述前肢(2)包括上下依次设 置的多个前臂(201)， 相邻的前臂(201)之间通过第二转轴(202)转动 连接， 第二转轴(202) 上设有第二扭簧(19)； 所述机架(1)的侧部设有第二舵机(13)， 第二舵机(13)的输出轴连接 有主动齿轮(14)； 所述前肢(2)的上端通过第三转轴(15)与机架(1)转动连接， 第三转轴 (15)上设有与主动齿轮(14)相啮合的从动齿轮(16)。 5.根据权利要求1所述的仿生跳跃机器人， 其特征在于： 所述机架(1)的两侧均设有第 三舵机(4)， 第三舵机(4)的输出轴连接有转杆(6)， 转杆(6)上设有转动块(5)； 所述后肢(3) 的上端分别与同侧的转动块(5)转动连接， 并且连接处设置有第三扭簧。 6.根据权利要求1所述的仿生跳跃机器人， 其特征在于： 所述前肢(2)的下端设有柱状 的前掌(17)， 所述后肢(3)的下端设有后掌(9)。 7.根据权利要求1所述的仿生跳跃机器人， 其特征在于： 所述卷线盘(7)的表面设有卷 线槽(701)， 牵引线(20)缠绕在卷线槽(701)内。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217864428 U 2一种仿生跳跃机 器人 技术领域 [0001]本实用新型 涉及仿生机器人 领域， 特别涉及一种仿生跳跃机器人。 背景技术 [0002]作为高级整合控制论、 机械电子、 计算机、 材料和仿生学的产物， 机器人能够自动 执行各种操作， 适应各种恶劣的工作 环境， 为释放人类工作负担、 提高生产效率带来了很大 的效益， 因而被广泛应用于生产和生活的各个领域。 [0003]相较于爬行机器人和蠕动机器人来说， 跳跃式的机器人的越障能力更强， 通过跳 跃动作能够适应复杂地形的移动， 在野外勘测等领域的适应能力更强， 但是， 现有的跳跃式 机器人结构复杂， 例如公开号为CN 113120106A的中 国专利公开了一种燃爆驱动刚柔耦合仿 青蛙机器人， 该申请运用了氢气和氧气的燃爆放能原理、 软体燃爆腔和刚体活塞式约束结 合的方式实现能量的释放， 能够将化学能在短时间内转换为机械能， 从而实现跳跃动作。 虽 然上述方案能够实现跳跃动作， 但是通过氢气和氧气燃爆释放能量存在一定的危险性， 燃 爆时产生的高温也会加快机器人零部件的老化， 而且实现跳跃动作还需要配合刚体活塞式 约束结合， 结构过于复杂， 机器人的生产和运行成本较高。 为此， 提出一种结构简单， 安全性 能较高的跳跃式机器人成为了亟 待解决的课题。 实用新型内容 [0004]本实用新型的目的在于， 提供一种仿生跳跃机器人。 本实用新型结构更加简单， 制 作成本和运行成本更低， 安全性能更高， 而且不会加快零部件的老化速度， 机器人的使用寿 命更长。 [0005]本实用新型的技术方案： 一种仿生跳跃机器人， 包括机架， 机架的两侧 设有前肢， 所述机架的两侧设有能够伸缩的后肢， 所述机架上设有两个用于驱动后肢收缩的驱动组 件， 驱动组件包括第一舵机， 第一舵机的输出轴连接有不完全齿轮； 所述驱动组件还包括设 置在机架上 的驱动轴， 驱动轴 上设有与不完全齿轮相 配合的正齿轮， 驱动轴 上还设有卷线 盘， 卷线盘上缠绕有牵引线， 牵引线的末端延伸出 卷线盘并与同侧的后肢相连接 。 [0006]前述的仿生跳跃机器人中， 所述后肢包括上下依次设置 的多个后臂， 相邻的后臂 之间通过第一 转轴转动连接， 第一 转轴上设有第一扭簧。 [0007]前述的仿生跳跃机器人中， 所述后臂上设有连接扣， 牵引线与连接扣相连接 。 [0008]前述的仿生跳跃机器人中， 所述前肢包括上下依次设置 的多个前臂， 相邻的前臂 之间通过第二转轴转动连接， 第二转轴上设有第二扭簧； 所述机架的侧部 设有第二舵机， 第 二舵机的输出轴 连接有主动齿轮； 所述前肢的上端通过第三转轴与机架转动连接， 第三转 轴上设有与主动齿轮相啮合的从动齿轮。 [0009]前述的仿生跳跃机器人中， 所述机架的两侧均设有第三舵机， 第三舵机的输出轴 连接有转杆， 转杆上设有转动块； 所述后肢的上端分别与同侧的转动块转动连接， 并且连接 处设置有第三扭簧。说　明　书 1/3 页 3 CN 217864428 U 3