(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211000489.3 (22)申请日 2022.08.19 (71)申请人 济南邦德激光股份有限公司 地址 250100 山东省济南市高新区新 泺大 街1299号鑫盛大厦1号楼21A （经营场 所位于东区ICT智能装配 工业园） (72)发明人 杨绪广　彭利　刘有振　于飞　 (74)专利代理 机构 济南千慧专利事务所(普通 合伙企业) 37232 专利代理师 牛文忠 (51)Int.Cl. B23K 26/38(2014.01) B23K 26/70(2014.01) B23K 101/06(2006.01) (54)发明名称 一种激光切管机智能控制方法及设备 (57)摘要 本申请公开了一种激光切管机智能控制方 法及设备， 其中， 方法包括： 根据管材当前所处的 加工进度， 在激光切管机的对应位置处， 确定用 于移动或随动管材的伺服托辊组合， 并确定伺服 托辊组合对应的预动作区域和碰撞报警区域； 根 据加工进度中， 卡盘与伺服托辊组合的移动策 略， 控制卡盘和伺服托辊组合移动； 并在控制卡 盘向管材靠近或远离的不间断移动过程中， 当卡 盘到达预动作区域后， 伺服托辊组合中的指定伺 服托辊启动复位， 并确保复位所用的时间， 小于 卡盘从预动作区域移动至碰撞报警区域所用的 时间， 以及， 当卡盘到达碰撞报警区域后， 确定指 定伺服托辊的复位状态， 以根据复位状态控制卡 盘进行制动。 权利要求书4页 说明书10页 附图5页 CN 115446471 A 2022.12.09 CN 115446471 A 1.一种激光切管机智能控制方法， 其特征在于， 应用在激光切管机 中， 所述激光切管机 设置有多个卡盘， 所述方法包括： 根据管材当前所处的加工进度， 在所述激光切管机的对应位置处， 确定用于移动或随 动所述管材的伺服托辊组合， 并确定所述伺服托辊组合对应的预动作区域和碰撞报警区 域； 根据所述加工进度中， 所述卡盘与所述伺服托辊组合的移动策略， 控制所述卡盘和所 述伺服托辊组合移动； 并 在控制所述卡盘向所述管材靠近或远离的不间断移动过程中， 当所述卡盘到达所述预 动作区域后， 所述伺服托辊组合中的指 定伺服托辊启动复位， 并确保所述复位所用的时间， 小于所述卡盘从所述预动作区域移动至所述碰撞报警区域所用的时间， 以及， 当所述卡盘 到达所述碰撞报警区域后， 确定所述指定伺服托辊的复位状态， 以根据所述复位状态控制 控制所述 卡盘进行制动。 2.根据权利要求1所述的一种激光切管机智能控制方法， 其特征在于， 所述加工进度包 括上料； 确定用于移动或随动所述管材的伺服托辊组合， 并确定所述伺服托辊组合对应的预动 作区域和碰撞报警区域， 具体包括： 根据待切割的管材的上料长度确定所述激光切管机上料侧对应的第 一伺服托辊组合， 并确定所述第一伺服 托辊组合对应的第一预动作区域和第一碰撞报警区域； 控制所述 卡盘和所述伺服 托辊组合移动， 具体包括： 通过所述第一伺服 托辊组合， 将所述管 材运输至属于所述上 料侧的第一 卡盘处； 在控制所述卡盘向所述管材靠近或远离的不间断移动过程中， 当所述卡盘到达所述预 动作区域后， 所述伺服托辊组合中的指 定伺服托辊启动复位， 并确保所述复位所用的时间， 小于所述卡盘从所述预动作区域移动至所述碰撞报警区域所用的时间， 以及， 当所述卡盘 到达所述碰撞报警区域后， 确定所述指定伺服托辊的复位状态， 以根据所述复位状态控制 控制所述 卡盘进行制动， 具体包括： 控制所述第 一卡盘向所述管材的方向不间断移动， 并在所述第 一卡盘到达所述第 一预 动作区域后， 所述第一伺服托辊组合中的第一指定伺服托辊启动复位， 并确保所述复位所 用的时间， 小于所述第一卡盘从所述第一预动作区域移动至所述第一碰撞报警区域所用的 时间； 所述第一指 定伺服托辊为沿所述第一卡盘运动方向上所述第一伺服托辊组合中与所 述第一卡盘之间的距离最小的伺服 托辊； 在所述第一卡盘到达所述第 一碰撞报 警区域后， 确定所述第 一指定伺服托辊是否完成 复位， 若无， 则控制所述第一 卡盘减速直至停止 。 3.根据权利要求1所述的一种激光切管机智能控制方法， 其特征在于， 所述加工进度包 括属于切割过程中的出光切割； 确定用于移动或随动所述管材的伺服托辊组合， 并确定所述伺服托辊组合对应的预动 作区域和碰撞报警区域， 具体包括： 控制所述多个卡盘中的第 二卡盘夹持所述管材， 并确定对应的第 二伺服托辊组合作为 随动托辊， 以及所述第二伺服 托辊组合对应的第二预动作区域和第二碰撞报警区域； 控制所述 卡盘和所述伺服 托辊组合移动， 具体包括：权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 115446471 A 2通过所述多个卡盘中的第 一卡盘将所述管材沿靠近所述第 二卡盘的方向上移动， 并根 据所述管 材的所在位置， 控制所述第二伺服 托辊组合进行随动； 在控制所述卡盘向所述管材靠近或远离的不间断移动过程中， 当所述卡盘到达所述预 动作区域后， 所述伺服托辊组合中的指 定伺服托辊启动复位， 并确保所述复位所用的时间， 小于所述卡盘从所述预动作区域移动至所述碰撞报警区域所用的时间， 以及， 当所述卡盘 到达所述碰撞报警区域后， 确定所述指定伺服托辊的复位状态， 以根据所述复位状态控制 控制所述 卡盘进行制动， 具体包括： 当所述第一卡盘到达所述预动作区域后， 所述第 二伺服托辊组合中的第 二指定伺服托 辊启动复位， 并确保所述复位所用的时间， 小于所述第一卡盘从所述第二预动作区域移动 至所述第二碰撞报警区域所用的时间； 所述第二指 定伺服托辊为沿所述第一卡盘运动方向 上所述第二伺服 托辊组合中与所述第一 卡盘之间的距离最小的伺服 托辊； 在所述第一卡盘到达所述第 二碰撞报 警区域后， 确定所述第 二指定伺服托辊是否完成 复位， 若无， 则控制所述第一 卡盘减速直至停止 。 4.根据权利要求1所述的一种激光切管机智能控制方法， 其特征在于， 所述加工进度包 括属于切割过程中的拉料； 确定用于移动或随动所述管材的伺服托辊组合， 并确定所述伺服托辊组合对应的预动 作区域和碰撞报警区域， 具体包括： 控制所述多个卡盘中的第二卡盘、 第三卡盘夹持所述管材， 并确定对应的第二伺服托 辊组合作为随动托辊， 以及所述第二伺服托辊组合对应的第二预动作区域和 第二碰撞报警 区域； 控制所述 卡盘和所述伺服 托辊组合移动， 具体包括： 控制所述多个卡盘中的第四卡盘沿远离所述第 三卡盘的方向拉动所述管材， 并根据 所 述管材的位置， 控制所述第二伺服 托辊组合进行随动； 在控制所述卡盘向所述管材靠近或远离的不间断移动过程中， 当所述卡盘到达所述预 动作区域后， 所述伺服托辊组合中的指 定伺服托辊启动复位， 并确保所述复位所用的时间， 小于所述卡盘从所述预动作区域移动至所述碰撞报警区域所用的时间， 以及， 当所述卡盘 到达所述碰撞报警区域后， 确定所述指定伺服托辊的复位状态， 以根据所述复位状态控制 控制所述 卡盘进行制动， 具体包括： 当所述第四卡盘到达所述第二预动作区域后， 所述第 四卡盘减速， 所述第二伺服托辊 组合中的第三指定伺服托辊启动复位， 并确保所述复位所用的时间， 小于所述第四卡盘从 所述第二预动作区域移动至所述第二碰撞报警区域所用的时间； 所述第三指定伺服托辊为 沿所述第四卡盘运动方向上所述第二伺服托辊组合中与所述第四卡盘之间的距离最小的 伺服托辊； 当所述第四卡盘到达所述第 二碰撞报 警区域之后， 确定所述第 三指定伺 服托辊是否完 成复位； 若无， 则控制所述第四卡盘减速直至停止， 若有， 则控制所述第四卡盘匀加速直至恢复 至原速度。 5.根据权利要求1所述的一种激光切管机智能控制方法， 其特征在于， 所述加工进度包 括下料；权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 115446471 A 3