(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211185801.0 (22)申请日 2022.09.27 (71)申请人 中科九创智能科技 （北京） 有限公司 地址 101400 北京市怀柔区雁栖经济开发 区雁栖路33号院1号楼103室(集群注 册) (72)发明人 张小勇　 (74)专利代理 机构 北京路浩知识产权代理有限 公司 11002 专利代理师 毛宏宝 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/66(2017.01) G06T 7/70(2017.01) G06V 10/764(2022.01)B07C 5/00(2006.01) B07C 5/36(2006.01) (54)发明名称 对象拣选方法 (57)摘要 本发明提供一种对象拣 选方法， 涉及自动化 控制技术领域， 该方法包括： 获取相机设备对目 标载物件进行拍摄得到的图像信息； 在基于图像 信息确定目标载物件上存在目标对象的情况下， 确定目标对象在图像信息中的像素位置Ppix； 将 像素位置Ppix转换至拣选设备坐标系Trob下的 位置Prob， 拣选设备坐标系为拣选设备对应的坐 标系； 向拣选设备 发送包括拣选设备坐标系Trob 下的位置Prob的拣选控制信息， 拣选控制信息用 于拣选设备基于拣选设备坐标系Trob下的位置 Prob， 控制拣选组件从目标载物件上拣选目标对 象。 本发明提供对象拣选方法用于提高对目标对 象的拣选效率。 权利要求书2页 说明书16页 附图4页 CN 115423801 A 2022.12.02 CN 115423801 A 1.一种对象拣选方法， 其特 征在于， 应用于控制设备， 包括： 获取相机设备对目标 载物件进行拍摄得到的图像信息； 在基于所述图像信 息确定所述目标载物件上存在目标对象的情况下， 确定所述目标对 象在所述图像信息中的像素位置Ppix； 将所述像素位置Ppix转换至拣选设备坐标系Trob下的位置Prob， 所述拣选设备坐标系 为拣选设备对应的坐标系； 向所述拣选设备发送包括所述拣选设备坐标系Trob下的位置Prob的拣选控制信息， 所 述拣选控制信息用于所述拣 选设备基于所述拣 选设备坐标系Tr ob下的位置Pr ob， 控制拣 选 组件从所述目标 载物件上拣选目标对象。 2.根据权利要求1所述的对象拣选方法， 其特征在于， 所述将所述像素位置Ppix转换至 拣选设备坐标系Trob下的位置Prob， 包括： 获取相机坐标系Tpixcam和所述拣选设备坐标系Trob之间的坐标转换向量 Kpixcam2 rob， 像素位置Ppix为所述相机坐标系Tpixcam下的位置； 基于所述坐标转换向量Kpixcam2rob， 将所述像素位置Ppix转换至所述拣选设备坐标 系Trob下， 以得到所述拣选设备坐标系Trob下的位置Prob。 3.根据权利要求2所述的对象拣选方法， 其特征在于， 所述获取相机坐标系Tpixcam和 所述拣选设备坐标系Trob之间的坐标转换向量Kpixcam2 rob， 包括： 获取各标定点在所述相机坐标系Tpixcam下的像素位置， 和所述各标定点在所述拣选 设备坐标系Trob下的位置， 所述标定点为标定板上的标定点， 所述标定板与所述拣选设备 绑定； 基于所述各标定点在所述相机坐标系Tpixcam下的像素位置， 和所述各标定点在所述 拣选设备坐标系Trob下的位置， 得到所述相机坐标系Tpixcam和所述拣选设备坐标系Trob 之间的坐标转换向量Kpixcam2 rob。 4.根据权利要求1至3任一项所述的对象拣选方法， 其特征在于， 所述图像信息包括： 所 述目标载物件的左侧图像和右侧图像； 所述确定所述目标对象在所述图像信息中的像素位 置Ppix， 包括： 通过目标检测模型， 对所述左侧图像和所述右侧图像进行检测识别处理， 得到所述目 标对象所在的图像区域； 基于椭圆拟合法， 确定所述图像区域的外 接椭圆； 将所述外接椭圆的中心位置， 确定为所述目标对象在所述图像信息中的像素位置 Ppix。 5.根据权利要求4所述的对象拣选方法， 其特征在于， 所述向所述拣选设备发送包括所 述拣选设备坐标系Trob下的位置Prob的拣选控制信息， 包括： 获取所述目标对象的目标类别和目标朝向； 所述目标朝向为所述外接椭圆的长轴方 向； 向所述拣选设备发送包括所述拣选设备坐标系Trob下的位置Prob、 所述目标类别和所 述目标朝向的拣选控制信息 。 6.根据权利要求1至 3任一项所述的对象拣选方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 对所述拣选设备每隔预设时长发送的第 一功能信 息进行接收， 所述第 一功能信 息为在权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115423801 A 2所述拣选设备和所述控制设备之间的网络断开之后发送的； 在接收到所述第一功能信息的情况下， 向所述拣选设备发送第一响应信息， 所述第一 响应信息指示在所述拣选设备和所述控制设备之间的网络断开之后再次完成网络连接 。 7.一种对象拣选方法， 其特 征在于， 应用于拣选设备， 包括： 接收控制设备发送的包括拣选设备坐标系Trob下的位置Prob的拣选控制信息， 所述拣 选设备坐标系Trob下的位置Prob为将目标对象在图像信息中的像素位置Ppix转换至所述 拣选设备坐标系Trob下 得到的， 所述图像信息为相机设备对目标 载物件进行拍摄得到的； 将所述拣选设备坐标系下的位置Prob转换至工件坐标系Ttools下的位置Ptools， 所述 工件坐标系为所述目标 载物件对应的坐标系； 控制拣选组件从起始位置， 移动 至所述工件坐标系Ttools下的位置Ptools上方的目标 位置处； 控制所述拣选组件从所述目标位置向下运动至所述工件坐标系Ttools下的位置 Ptools处， 并控制所述拣选组件从所述目标 载物件上拣选所述目标对象。 8.根据权利要求7所述的对象拣选方法， 其特征在于， 所述将所述拣选设备坐标系 Trob 下的位置Prob转换至 工件坐标系Tto ols下的位置Pto ols， 包括： 获取所述拣选设备坐标系Trob和所述工件坐标系Ttools之间的坐标转换向量 Krob2tools； 基于所述坐标转换向量Krob2tools， 将所述拣选设备坐标系Trob下的位置Prob转换至 工件坐标系Tto ols下， 得到所述工件坐标系Tto ols下的位置Pto ols。 9.根据权利要求7所述的对象拣选方法， 其特征在于， 所述拣选控制信 息中还包括所述 目标对象的目标类别和目标朝向； 所述控制所述拣选组件从所述目标载物件上拣选所述目 标对象， 包括： 通过搜索函数， 对所述拣选组件中行程 开关的电信号进行检测； 在检测到所述行程开关的电信号的情况下， 控制所述拣选组件中所述目标类别对应的 机械手， 基于所述目标朝向， 从所述目标 载物件上拣选所述目标对象。 10.根据权利要求7至9任一项所述的对象拣选方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 在所述拣选设备和所述控制设备之间的网络断开之后， 每隔预设时长向所述控制设备 发送第一功能信息； 在接收所述控制设备在接收到所述第 一功能信 息之后发送的第 一响应信 息， 所述第 一 响应信息指示在所述拣选设备和所述控制设备之间的网络断开之后再次完成网络连接 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115423801 A 3