(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211241810.7 (22)申请日 2022.10.11 (71)申请人 上海飞机制造有限公司 地址 201324 上海市浦东 新区上飞路919号 (72)发明人 汪顺利　陈智超　徐鹏　邓景煜　 卜晓燕　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 王风茹 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/70(2017.01) G06V 10/141(2022.01) G06V 10/764(2022.01) (54)发明名称 一种视觉检测仪器、 方法、 装置、 电子设备及 存储介质 (57)摘要 本发明实施例公开了一种视觉检测仪器、 方 法、 装置、 电子设备及存储介质。 该视觉检测仪器 中， 多目相机， 用于在视觉检测仪器移动过程中， 且各第一光源全部开启时， 以预设频率对待检测 设备进行拍照， 得到多张第一检测图像， 以根据 各第一检测图像对待检测设备进行第一类别缺 陷检测； 光度相机， 用于在视觉检测仪器 静止， 且 各第二光源全部开启触发时， 对待检测设备进行 拍照， 得到全亮图； 光度相机， 还用于在视觉检测 仪器静止， 且各第二光源依次开启触发时， 分别 对待检测设备进行一次拍照， 得到多张第二检测 图像， 以根据各第二检测图像以及全亮图对待检 测设备进行第二类别缺陷检测。 该视觉检测仪器 可以对设备表面进行多种类拍摄以实现多类型 缺陷检测。 权利要求书3页 说明书11页 附图4页 CN 115511859 A 2022.12.23 CN 115511859 A 1.一种视觉检测仪器， 其特征在于， 包括： 多目相机、 光度相机、 至少一个第一光源、 以 及至少一个第二 光源； 其中： 所述多目相机， 用于在所述视觉检测仪器移动过程中， 且各所述第一光源全部开启时， 以预设频率对待检测设备进行拍照， 得到多张第一检测图像， 以根据各所述第一检测图像 对所述待检测设备进行第一类别缺陷检测； 所述光度相机， 用于在所述视觉检测仪器静止， 且各所述第 二光源全部开启触发时， 对 所述待检测设备进行拍照， 得到全 亮图； 所述光度相机， 还用于在所述视觉检测仪器静止， 且各所述第二光源依次开启触发时， 分别对所述待检测设备进行一次拍照， 得到多张第二检测图像， 以根据各所述第二检测图 像以及所述全 亮图对所述待检测设备进行第二类别缺陷检测。 2.根据权利要求1所述的视 觉检测仪器， 其特 征在于， 还 包括： 深度相机； 所述深度相机， 用于在所述视觉检测仪器静止时， 对所述待检测设备进行拍照， 得到至 少一张第三检测图像， 以根据各所述第二检测图像、 所述全亮图以及各所述第三检测图像 对待检测设备进行第二类别缺陷检测。 3.根据权利要求1所述的视 觉检测仪器， 其特 征在于， 还 包括： 防撞感应 器； 所述防撞感应器， 用于感应所述视觉检测仪器与周围物体的目标距离， 并在所述目标 距离小于预设距离阈值时进行距离预警， 以控制所述视 觉检测仪器停止移动。 4.一种视觉检测方法， 其特征在于， 应用于权利要求1 ‑3任一项所述的视觉检测仪器， 包括： 通过多目相机， 在所述视觉检测仪器移动过程中， 且一个或多个第一光源全部开启时， 以预设频率对待检测设备进行拍照， 得到多张第一检测图像； 根据各所述第一检测图像， 检测到图像中的多个目标检测物体的位置排列存在偏移 时， 确定所述待检测设备存在第一类别缺陷； 通过光度相机在所述视觉检测仪器静止， 且在多个第二光源全部开启触发时， 对所述 待检测设备进行拍照， 得到全 亮图； 通过光度相机在所述视觉检测仪器静止， 且各所述第二光源依次开启触发时， 分别对 所述待检测设备进行一次拍照， 得到多张第二检测图像； 根据所述全亮图以及各所述第二检测图像， 检测到 图像中存在目标阴影时， 确定所述 待检测设备存在第二类别缺陷。 5.根据权利要求 4所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 通过深度相机在所述视觉检测仪器静止时， 对所述待检测设备进行拍照， 得到至少一 张第三检测图像； 根据各所述第二检测图像以及各 所述第三检测图像， 确定所述目标 阴影的实际长度； 在所述目标 阴影中， 剔除所述实际长度小于预设长度阈值的阴影， 更新所述目标 阴影。 6.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 根据所述全亮图以及各所述第二检测图 像， 检测到图像中存在目标 阴影时， 确定所述待检测设备存在第二类别缺陷， 包括： 根据所述全亮图以及各所述第 二检测图像， 得到与各所述第 二检测图像分别对应的差 别图； 在各所述差别图中， 根据阴影程度的差异性， 确定多个目标检测物体的位置信息；权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115511859 A 2对各所述差别图进行阴影加强， 并根据多个目标检测物体的位置信 息剔除图中的目标 检测物体后， 检测到图中存在目标 阴影时， 确定所述待检测设备存在第二类别缺陷。 7.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 根据 各所述第 二检测图像以及各所述第 三 检测图像， 确定所述目标 阴影的实际长度， 包括： 在各所述第二检测图像中确定与所述目标 阴影对应的位置信息以及第一像素坐标； 在所述第三检测图像中与所述目标阴影对应的位置信息所匹配的位置确定第二像素 坐标； 根据所述第一像素坐标、 所述第 二像素坐标、 所述第 三检测图像的深度值、 所述光度相 机的相机参数、 以及所述深度相机的相机参数， 确定所述目标 阴影对应的目标深度值； 根据所述目标深度值以及所述目标阴影在图中的长度， 确定所述目标阴影的实际长 度。 8.根据权利要求 4所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 根据各所述第 一检测图像中的多个目标检测物体的位置排列， 对各所述第 一检测图像 进行拼接， 得到第一 拼接图； 根据所述第一 拼接图， 确定各 所述第二检测图像的拍摄位置； 根据所述拍摄位置， 以及所述第二检测图像中的多个目标检测物体的位置排列， 对各 所述第二检测图像进行拼接， 得到第二 拼接图； 当确定所述待检测设备存在第 二类别缺陷时， 根据 所述目标阴影在所述第 二检测图像 中的位置， 在所述第二 拼接图中进行位置标定 。 9.根据权利要求 4所述的方法， 其特 征在于， 还 包括： 通过防撞感应器感应所述视觉检测仪器与周围物体的目标距离， 并在所述目标距离小 于预设距离阈值时进行距离预警； 根据所述距离预警， 控制所述视 觉检测仪器停止移动。 10.一种视觉检测装置， 其特征在于， 应用于权利要求1 ‑3任一项所述的视觉检测仪器， 包括： 第一检测图像获取模块， 用于通过多目相机， 在所述视觉检测仪器移动过程中， 且一个 或多个第一 光源全部开启时， 以预设频率对待检测设备进行拍照， 得到多张第一检测图像； 第一类别缺陷确定模块， 用于根据各所述第一检测图像， 检测到 图像中的多个目标检 测物体的位置排列存在偏移时， 确定所述待检测设备存在第一类别缺陷； 全亮图获取模块， 用于通过光度相机在所述视觉检测仪器静止， 且在多个第二光源全 部开启触发时， 对所述待检测设备进行拍照， 得到全 亮图； 第二检测图像获取模块， 用于通过光度相机在所述视觉检测仪器静止， 且各所述第二 光源依次开启触发时， 分别对所述待检测设备进行一次拍照， 得到多张第二检测图像； 第二类别缺陷获取模块， 用于根据所述全亮图以及各所述第二检测图像， 检测到 图像 中存在目标 阴影时， 确定所述待检测设备存在第二类别缺陷。 11.一种电子设备， 其特 征在于， 所述电子设备包括： 多目相机、 光度相机、 至少一个第一 光源、 以及至少一个第二 光源； 至少一个处 理器； 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中，权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115511859 A 3