ICS 65.060.70 CCS B 91 团 体 标 准 T/CAMA 51—2021 连栋温室 茄果类果蔬采摘机器人 Multi -span greenhouse harvesting robot for solanaceous fruit 2021 - 12 - 29发布 2022 - 03 - 01实施 中国农业机械化协会 发布 全国团体标准信息平台 T/CAMA 51—2021 I 前言 本文件按照 GB/T 1.1 —2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。 本文件由 中国农业机械化协会 提出并归口。 本文件起草单位： 苏州博田自动化技术有限公司、中国农业大学、苏州大学、国家农业信息化工程 技术研究中心、农业农村部规划设计研究院。 本文件主要起草人： 王蓬勃、袁挺、李伟、耿长兴、冯青春、丁小明。 全国团体标准信息平台 T/CAMA 51 —2021 1 连栋温室 茄果类果蔬采摘机器人 1 范围 本文件规定了在连栋温室内从事茄果类果蔬选择性收获作业的采摘机器人（以下简称“采摘机器 人”）的术语和定义、产品型号、技术要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输与贮存。 本文件适用于农业生产用连栋温室内从事果实选择性采收作业的采摘机器人的设计、研发、生产和 测试。 2 规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。 其中， 注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。 GB/T 9480 农林拖拉机和机械、草 坪和园艺动力机械 使用说明书编写规则 GB 10396 农林拖拉机和机械、草坪和园艺动力机械 安全标志和危险图形 总则 GB/T 20721 自动导引车 通用技术条件 GB/T 36239 特种机器人 术语 GB/T 36321 特种机器人 分类、符号、标志 JB/T 5673 农林拖拉机及机具涂漆 通用技术条件 JB/T 6712 拖拉机外观质量要求 JB/T 9832.2 农用拖拉机及机具 漆膜 附着性能测定方法 压切法 3 术语和定义 GB/T 36239界定的以及下列术语和定义适用于本文件。 采摘机器人 harvesting robot 由电动底盘、轻型协作机械臂、视觉装置和收集装置等组成，通过软件操控能够在连栋温室内自主 完成果实选择性采摘作业的农业机器人。 识别成功率 recognition success rate 成功识别果实的次数与采摘机器人行走过程中视场内所有理论可以识别（满足成熟度要求和无遮 挡要求）的果实数量之比。 采摘成功率 harvesting success rate 实际采摘果实数量与实际采摘动作次数之比。 采摘速度 harvesting cycle time 完成一次采摘所用的时间，具体是指采摘机器人识别到果实后，从机械臂开始执行到采摘、投放果 篮，这一系列动作所用的时间。 轨道 tube rail 由两根相同直径管道组成的铺设于地面的导轨装置，两根管道之间宽度固定，通常用于加热和各类 移动车辆行走。 全国团体标准信息平台 T/CAMA 51 —2021 2 4 产品型号 采摘机器人产品型号应按照 GB/T 36321 编制，由产品类别、产品功能、产品类型、主参数和改进型 号（可选）五部分组成，标记如下图所示。其中产品类别用“ R”（机器人）表示，产品功能用“ CZ” （采摘）表示 ，产品类型包括履带式（代号： LD）、轮式（代号： LS）、轨道式（代号： GD），主参数 以产品机械臂额定负载重量表示，改进代号可选。 示例：RCZLD-5表示履带式采摘机器人，机械臂额定负载为 5kg。 5 技术要求 运动性能要求 5.1.1 自主导航定位精度 采摘机器人自主导航定位精度不大于± 50 mm。 5.1.2 额定速度 采摘机器人在水平地面以额定负载运行的额定速度应不小于 1.0 m/s，在温室种植区轨道上运行的 额定速度应不小于 0.6 m/s。 5.1.3 转向能力 采摘机器人在地面上应具有原地 360°转向能力。 5.1.4 制动性能 采摘机器人在额定速度和额定负载条件下，制动距离应不大于 0.5 m。 5.1.5 续航能力 采摘机器人电池充电一次充满后满负载续航能力应不低于 2 h，续航时间内，采摘机器人应能稳定 可靠工作。 作业性能要求 5.2.1 识别成功率 采摘机器人应对工作运行过程中采集到的图像实时处理，识别到成熟果实，识别成功率应不小于 85%。 5.2.2 采摘成功率 采摘机器人应对识别到的果实进行空间定位、抓取、切割、投放果篮动作，完成采摘动作，采摘成 功率应不小于 60%。 5.2.3 采摘速度 采摘机器人采摘一串或一个果实的时间应不大于 20 s。 全国团体标准信息平台 T/CAMA 51 —2021 3 安全性能要求 采摘机器人应满 足GB/T 20721 安全要求，并满足以下要求： 5.3.1 警报装置与安全标志 采摘机器人运动系统的底盘（除车轮、履带外）应有遮挡，并在车体周围安装探测传感器和警报装 置，并应在遗留风险附近明显位置处设置安全标志，安全标志应符合 GB 10396的规定。 5.3.2 防碰撞功能 采摘机器人工作时， 车体周围的探测传感器应能探测到车体前后方 2 m以内障碍物后自动停车报警， 障碍物尺寸不小于 500 mm（高）× 200 mm（宽），障碍物移除后应能自主恢复行走。 5.3.3 紧急停车功能 采摘机器人应在操作面板醒目位置设置急停按钮，并优先于采摘机器人其他 所有功能。急停按钮未 经手动复位前应不能自动恢复。 5.3.4 遥控距离 采摘机器人遥控器遥控距离在正常工作条件下应不小于 120 m，并在全行程范围内控制有效。 可靠性 采摘机器人首次故障（轻微故障除外）前平均工作时间应不小于 20 h。 装配与外观质量 5.5.1 采摘机器人装配质量应满足以下要求： —— 运动件应运转灵活，不得有卡阻、磕碰现象； —— 非运动件装配后不得有明显偏移、歪斜、翘曲等现象； —— 紧固件应紧固可靠，无松动现象。 5.5.2 采摘机器人外观质量应满足以下要求： —— 零部件应无明显伤痕、锈渍、油污及可能引起伤害的锐边、毛刺等缺陷； —— 零件表面应色泽均匀、光洁，附着牢固； —— 漆层厚度应符合 JB/T 5673 的规定，漆膜附着力应不低于 JB/T 9832.2 中规定的Ⅱ级。 使用说明书 采摘机器人的使用说明书应按 GB/T 9480 的规定编制，至少应有以下内容： —— 产品名称、型号、主要技术参数（包括采摘机器人外形尺寸、额定速度、采摘速度等）和生 产执行标准； —— 有关安全使用的要求和安全警示说明； —— 操作、检修和维护保养的信息； —— 制造厂名称、地址及电话。 6 试验方法 试验条件 6.1.1 试验场地应选择适合采摘机器人作业的连栋温室，或选择具备试验条件的室内进行。 6.1.2 试验应在硬化路面和轨道上进行，路面应平整、干燥、整洁；试验路段路面坡度的最大允许值 应小于5%。 6.1.3 在试验路面上和轨道上分别设置测试区，测试区试验通道长度应不小于 30 m，宽度应不小于 1.5 m，在测试区的两端应有足够长的助行区域和保证安全停车的辅助区域，并能够双向行驶。 6.1.4 试验环境气温应在 0℃～40℃之间，相对湿度不低于 50%。 全国团体标准信息平台 T/CAMA 51 —2021 4 6.1.5 试验样机应装配完好，技术状态良好，并按照产品说明书规定充满电。 运动性能试验 6.2.1 自主导航定位精度试验按如下步骤进行试验： a) 在试验路面测试区域内，预先标定导航轨迹，并标明预设点位置、始端 线和终端线； b) 设定采摘机器人自主行走路线、预设点位置和额定速度； c) 将采摘机器人按预设路线行走， 观察并记录采摘机器人的自主行走路线， 并测量采摘机器人的 自主导航定位偏差； d) 重复试验不少于 3次，记录前后、左右两个方向上重复导航定位偏差测量值之和，并取平均 值，判断试验结果是否符合本标准规定。 6.2.2 额定速度试验按如下步骤进行： a) 分别在试验路面和轨道测试区域内，预先标定导航轨迹，标出始端线和终端线； b) 使采摘机器人自主导航行驶， 保持额定速度驶过始端线和终端线， 记录采摘机器人驶过始端线 和终端线的时间差，计算行走速度； c) 重复试验 不少于3次，计算采摘机器人的平均速度，判断试验结果是否符合本标准的规定。 6.2.3 转向能力试验按如下步骤进行： a) 在试验场地内，测定采摘机器人静止状态质心位置； b) 操纵采摘机器人左右驱动轮以相反方向运动，使采摘机器人原地转向 360°； c) 测量采摘机器人旋转运动时行走的圆形轨迹的圆心与采摘机器人的质心之间的距离； d) 重复试验不少于